agv小車無人搬運車，agv小車控制系統原理「成功案例」

　　常州驃馬機器人

　　常州市驃馬工業機器人系統工程有限公司隸屬于江蘇驃馬集團--始建于1992年5月，長期以來與德國、日本等國際知名公司有著較多的業務合作，經過二十多年的不斷創新和提升，如今已升級為國內第一層級的涂裝生產線總承包商;2011年，在常州市新北區新征土地106780平方米，注冊資金1個億成立了常州市驃馬工業機器人系統工程有限公司;公司技術人員180名，均本科以上。工程師30名，其中高級工程師5名。具備豐富的設計制造經驗、先進的管理模式、領先的制造技術。同時擁有一精英組建的銷售團隊和一支擁有熟練安裝經驗的高素質的專業安裝服務團隊。
 

　　RGV小車 采用霍克電池或同等產品， 對接中控臺，車臺面沒有輥輪

　　• 流程控制為：RGV小車在上料工位待命，人工將需要發運的發動機置于RGV小車上，工人確認發動機安全放置后，由人工按下放置完成按鈕。RGV小車按軌道行駛至規定卸貨點停止，人工卸貨。卸貨完成后，工人按下卸貨完成按鈕，RGV小車自動返回上料點等待裝貨，等待的同時自動補充充電;

　　• 采用背負載型軌道導向小車，導航方式：軌道導向，驅動形式：直流伺服同步電機，控制方式：PLC控制，取電方式：蓄電池取電。RGV小車需在在上料端和下料端各設置一處充電點;

　　• 平車運行低速啟動，高速運行，低速停止?？杀ＷC運行的穩定及可靠，同時可準確停止，停止精度±10mm;

　　• 承重：共兩條RGV線，一條RGV小車線的承載能力≥15噸，且有30%的富余承載能力，運行在直線軌道上;另一條RGV小車線的承載能力≥5噸，且有30%的富余承載能力，運行在直線軌道上，軌道兩端設置端檔;共2套，總共4臺;

　　• 車體外形尺寸：15T重RGV：長x寬x高=3700x2400x500mm;5T重RGV：長x寬x高=3500x2000x500mm，軌道長度分別約為22m;

　　• RGV地基已經做好，供應商提供的RGV需滿足地基要求，若后期因地基無法滿足安裝要求，由投標方負責整改地基或設備，招標方不負任何責任，地基圖詳見附件十二《RGV軌道施工圖》;

　　• 前段吊車吊到RGV小車上，RGV小車將發動機輸送到發運吊裝點，具體位置見附件四《包裝區域設備項目示意圖》所示位置;

　　• 運行速度：0～30m/min;

　　• 運行時間：24小時連續往返運輸;

　　• 操作方式：手動遙控及全自動往返運行;

　　• RGV小車運行軌道高度不能高于地平面;

　　• RGV小車動力滾輪側面全封閉前端有掃軌板與導軌間隙≤5mm;

　　• 保證車體具備足夠的承載能力;

　　• 工作電源：AC220V 50HZ，配置車載HAWKER鉛酸電池組，采用在線自動快速充電模式，充放電時間比達到1:6，利閑時間進行充電，充電(充滿)一次可連續運行8小時，電池充放電次數≥20000次;電池到RGV供電回路需要有單獨的電源切斷開關，實現LOTO功能，在進行維修過程中，能夠可靠斷開RGV供電;

　　• 小車具備自行檢測當前電池容量的功能，當處于低電量時小車自動發出充電提示信息，接到人工指令后，自動運行到充電工位自動充電，小車具有自我診斷、報警停機裝置，當小車出現故障時，小車面板上的屏幕會顯示相應的錯誤代碼，以方便維修人員快速進行檢修;

　　• RGV自身除滾輪外無擠壓和卷入風險，須具有急停功能，急?；芈窛M足PLd;RGV在運行過程須有聲光報警，且有效探測手段防止人員被纏或被撞。RGV須具備安全速度監控和控制，當超速時能安全停止;探測回路以及速度控制回路控制系統性能等級同樣需要滿足PLd;

　　• 配置安全裝置如下，但不限于：

　　o 聲光警示;

　　o 前后端設置防撞裝置;

　　o 前后對角設置2個安全掃描儀，防止運行過程中撞到行人或障礙物，直線距離0.3-3米內(距離可調)，如檢測到小車運行方向內的障礙物立即減速停止運行，有報警提示需要移開障礙物;當障礙物移開后小車自動啟動，恢復運行;

　　o 緊急停止按鈕：小車上設有位置明顯易見的急停開關;急停開關按下后，斷開各驅動電機電源并鎖定電機，必須人工干預才能啟動，處理方式需簡單快捷;

　　o 安全PLC和安全編碼器等。

　　• 控制柜在防護區域外，其中的上位機與小車中的下位機通過無線方式傳輸，無線傳輸距離滿足50米內，RGV小車通過無線局域網與主機實現信息交互，包括與MES，任務分配、碰撞管理、工件到位識別、安全互鎖等。當通信信號消失時，設備自動停止;

　　• 上下料端設置移動塌臺，用于操作者上下PRV小車吊裝或取件。

　　• RGV軌道地基已由招標方土建完成，投標方設計應基于已完成地基，若因投標方方案無法滿足現有地基，所有責任由投標方負責，詳見附件十二《RGV軌道地基圖》。

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